日本刀は、最強との評価ですが韓国には匹敵する武器はありましたか？

豊臣政権時代、日本から朝鮮へと出兵しました。
瞬く間に朝鮮半島を縦断し明にまで進出し、明との協議で引き上げました。
朝鮮側は、日本刀や鉄砲のように優れた武器は無く、また頑丈な鎧も無かったのが敗因とのことですが、どのような防衛措置を考えていたのでしょうか？
明の属国であったために明に助けて貰うこと以外考えてなかったのでしょうか？
確かに王様は一目散に明に避難してしまったことから防衛概念はなかったのでしょうか？